se puede encontrar la secuencia de control uk que lleve al sistema de la condición inicial xi = x0 al estado final xN = xf , minimizando la función cuadrática de coste
La función de coste puede interpretarse como el costo total de la transición de xi a xN y. Las matrices de peso S, Q y R pueden seleccionarse para penalizar ciertos estados/entradas mas que otros. Las matrices S y Q deben ser semi-definidas positivas, y la R definida positiva.
No hay comentarios:
Publicar un comentario